渲染-比较优化

CARI4D：类别无关的人-物交互4D重建

CARI4D: Category Agnostic 4D Reconstruction of Human-Object Interaction

用基础模型（人体姿态、物体先验等）的个体预测做姿态假设选择，再通过可微渲染-比较联合优化，得到度量尺度、时空一致的4D人-物交互；这套「假设选择+渲染对齐+接触物理约束」的流程可直接迁移到单目视频中任意未知物体的4D重建与跟踪。