前向后向表征

由视频扩散模型提供目标驱动奖励的强化学习

Goal-Driven Reward by Video Diffusion Models for Reinforcement Learning

把预训练视频扩散模型的视频编码器潜变量与生成目标视频的对齐度当作奖励，并用 CLIP 从生成视频中挑出目标帧、再以前向后向表征给出帧级奖励——这套「用生成模型当奖励函数」的流程可直接迁移到视觉驱动的机器人操作与导航任务中，替代人工设计的程序化奖励。