VQ-VAE-码本

CUBic：协调统一的双臂感知与控制框架

CUBic: Coordinated Unified Bimanual Perception and Control Framework

把双臂协调建模为共享 token 化表征问题，用两个共享映射的码本实现双向感知协调，再接扩散策略输出动作；对做视觉运动策略的人，这是一套可复用的「感知表征统一 + 扩散动作头」范式，可直接迁移到其他多智能体或多末端操作设定。