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SE(3)-等变网络
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SCAPO：基于单次三维观测的自监督类别级关节位姿估计
SCAPO: Self-Supervised Category-Level Articulated Pose Estimation from a Single 3D Observation
用 SE(3) 等变向量神经元自编码器把单帧 RGB-D 观测对齐到共享规范空间，再用关节感知的混合蒙皮建模部件运动，为单次观测下的关节物体建模提供了可复用的表示学习范式。
学习基于坐标的卷积核用于连续 SE(3) 等变且高效的点云分析
Learning Coordinate-based Convolutional Kernels for Continuous SE(3) Equivariant and Efficient Point Cloud Analysis
用坐标网络在双陪集空间上显式参数化卷积核，可在保持严格 SE(3) 等变的同时把显存开销压到可做大规模点云语义分割的程度，是替代组卷积做等变特征提取的可复用核架构。