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SE(3)-流形
分布 3D 视觉与重建1强化学习与具身智能1
01 02
FUSER：前馈多视图 3D 配准 Transformer 与 SE(3)^N 扩散精化
FUSER: Feed-Forward Multiview 3D Registration Transformer and SE(3)$^N$ Diffusion Refinement
提出一种前馈多视图配准 Transformer，在统一潜空间中直接预测全局位姿，避免成对匹配；并利用 SE(3)^N 扩散精化框架对联合位姿进行去噪校正，为多视图点云配准提供了高效的新范式。
ActiveGrasp：基于校准能量模型的分布信息引导主动抓取
ActiveGrasp: Information-Guided Active Grasping with Calibrated Energy-based Model
把抓取位姿分布建模为 SE(3) 流形上的校准能量模型，并用其条件分布的信息增益来驱动下一最佳视角选择，为主动感知/主动重建中的视角规划提供了一个可复用的「分布级」信息度量思路。