SE(3)-位姿

IGen：从开放世界图像可扩展地生成机器人学习数据

IGen: Scalable Data Generation for Robot Learning from Open-World Images

把开放世界单张图像转成可用于操作策略训练的视频-动作对：先用 3D 场景表示重建，再由 VLM 规划并输出 SE(3) 末端位姿，最后渲染时序一致的观测。做视觉-动作数据合成、VLA 预训练或 sim-to-real 的工作可以直接复用这条「图像→3D→位姿→视频」的流水线来扩充训练集。