RGB-ToF-融合

LiteSense：以 RGB 提升轻量 ToF 实现高分辨率度量深度估计

LiteSense: Lifting Lightweight ToF with RGB for High-Resolution Metric Depth Estimation

用 ToF 的 zone-wise 直方图（CNH）经交叉注意力注入 U-Net 特征，为轻量 RGB-D 网络提供显式度量先验，可作为低成本传感器下高分辨率度量深度估计的可复用融合范式。