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RANSAC
01 02
基于 7 点或 5 点的线性基础矩阵估计
Linear Fundamental Matrix Estimation from 7 or 5 Points
提供首个针对 5 点共线特殊构型的线性最小解算器，可直接嵌入 RANSAC 或早期非最小拟合流程，替代 7 点/8 点非线性求解，降低两视图几何估计的延迟并提升数值稳定性。
DualReg：面向刚性配准的双空间过滤与强化
DualReg: Dual-Space Filtering and Reinforcement for Rigid Registration
用轻量单点 RANSAC 先过滤特征对应、再以过滤后的对应为锚框提取几何代理做局部精配准，这套「特征粗配 + 几何精修」的双空间流程可直接迁移到点云配准与 SLAM 前端，兼顾大变换鲁棒性与实时性。