PnP-求解

重新审视位姿先验与几何不确定性下的 3D 高斯泼溅位姿精化

Rethinking Pose Refinement in 3D Gaussian Splatting under Pose Prior and Geometric Uncertainty

把 3DGS 位姿精化中的位姿先验不确定性与重建几何不确定性显式建模，用蒙特卡洛位姿采样加 Fisher 信息加权 PnP 来稳定优化，可直接用于任何基于可微渲染的相机重定位流程，无需重训练。