Mamba-Transformer-混合架构

EgoFlow：梯度引导的流匹配用于第一人称6DoF物体运动生成

EgoFlow: Gradient-Guided Flow Matching for Egocentric 6DoF Object Motion Generation

将流匹配与梯度引导推理结合，在生成 6DoF 轨迹时直接嵌入可微物理约束（碰撞避免、平滑性），无需后处理；其混合 Mamba-Transformer-Perceiver 架构对时序动态、场景几何与语义意图的联合建模方式，可迁移到其他需要物理合理性的轨迹生成或运动预测任务。