GPU-算子优化

PointCNN++：在原生点上执行高性能卷积

PointCNN++: Performant Convolution on Native Points

把稀疏卷积从体素推广到原始高精度点坐标，并以 MVMR 形式实现专用 GPU kernel，可直接替换体素骨干用于点云配准等需要几何精度的任务，兼顾显存与速度。