Cholesky-分解

Cov2Pose：利用空间协方差实现流形感知的 6-DoF 物体姿态直接估计

Cov2Pose: Leveraging Spatial Covariance for Direct Manifold-aware 6-DoF Object Pose Estimation

用协方差池化把卷积特征分布编码成 SPD 矩阵、再经 Cholesky 分解做连续姿态编码，并在黎曼几何约束下回归，可直接替换现有直接姿态回归头中的全局池化层，提升遮挡下的稳定性。