CARLA基准

EE-RL：面向端到端自动驾驶的探索者与专家模型视觉语言引导强化学习

EE-RL: Vision Language Guided Reinforcement Learning with Explorer and Expert model for End-to-End Autonomous Driving

将微调后的视觉语言模型作为稀疏关键场景的推理专家，并用StateHash按RGB相似度与运动学相似度跳过冗余VLM推理，这一「按需调用VLM」的机制可迁移到其他需要昂贵大模型推理的在线决策或感知流程中。