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Bundle-Adjustment
01 02
HumanBA：通过全局人体-相机解耦的人体感知光束法平差
HumanBA: Human-Aware Bundle Adjustment via Global Human-Camera Decoupling
将动态人体作为可用的路标点，通过运动解耦从关节轨迹中分离出相机诱导的伪静态分量，使其能安全地融入光束法平差，为单目视频中人体主导场景的相机位姿估计与全局人体重建提供了新思路。
面向野外环境的 DROID-SLAM
DROID-SLAM in the Wild
把逐像素不确定性从多视角特征不一致性中估计出来，并嵌入可微 Bundle Adjustment，为动态场景下的跟踪与建图提供了一种可复用的鲁棒加权机制，可直接迁移到其他需要剔除动态干扰的视觉里程计或重建流程。