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BOP-基准
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AlignPose：通过多视图特征度量对齐的可泛化 6D 姿态估计
AlignPose: Generalizable 6D Pose Estimation via Multi-view Feature-metric Alignment
提出一种无需物体特定训练的多视图特征度量精化方法，通过同时最小化所有视图上渲染特征与观测特征的差异来优化世界坐标系下的统一物体姿态，可直接用于解决单视图深度歧义和遮挡问题，尤其适合工业场景中多视图易获取的 6D 姿态估计任务。
三维物体感知 Transformer（3PT）
3D-Object Perception Transformer (3PT)
该工作把检测、分割与 6DoF 姿态估计统一进一个无需深度输入、依靠多视图信息持续精化物体表征的 Transformer 框架，可直接作为零样本 3D 物体感知的强基线，替代冻结基础模型集成式流水线，对机器人抓取与工业装配等下游视觉任务有直接复用价值。