6DoF-姿态估计

COG：面向无监督单参考新物体姿态估计的置信度感知最优几何对应

COG: Confidence-aware Optimal Geometric Correspondence for Unsupervised Single-reference Novel Object Pose Estimation

把跨视角对应从不可微的一对一硬匹配换成带逐点置信度的最优传输软匹配，并用视觉基础模型的语义先验做正则，这套「置信度作为 OT 边缘分布」的做法可直接迁移到任何需要鲁棒特征匹配的位姿/配准任务。