6DoF-位姿估计

野外场景定位

Scene Grounding in the Wild

把 3DGS 参考模型上的语义特征当作跨域匹配信号，用逆特征优化求解全局 6DoF 位姿与尺度，可在无视觉重叠时把碎片化重建对齐到统一坐标系——对做 SfM/大场景重建、无重叠位姿估计的人是一个可直接复用的对齐模块。