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6D-姿态估计
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PoseGaussian：基于稀疏视角物体级三维高斯泼溅的未见物体 6D 姿态估计
PoseGaussian: 6D Pose Estimation for Unseen Objects via Sparse-View Object-Level 3D Gaussian Splatting
利用稀疏 RGB-D 视图构建物体级 3DGS 表示，并通过深度先验初始化、自适应密度控制与视图扭曲增强来抑制浮空伪影和外观过拟合，为无 CAD 模型的 6D 位姿估计提供可复用的重建-配准流程。
AlignPose：通过多视图特征度量对齐的可泛化 6D 姿态估计
AlignPose: Generalizable 6D Pose Estimation via Multi-view Feature-metric Alignment
提出一种无需物体特定训练的多视图特征度量精化方法，通过同时最小化所有视图上渲染特征与观测特征的差异来优化世界坐标系下的统一物体姿态，可直接用于解决单视图深度歧义和遮挡问题，尤其适合工业场景中多视图易获取的 6D 姿态估计任务。