6-DoF位姿估计

EgoRoC：面向第一人称机器人控制的任任务无关视觉对齐

EgoRoC: Towards Egocentric Robotic Control via Task-Agnostic Visual Alignment

把第一人称腕部相机的视角对齐做成可插拔的6-DoF位姿接口，前置到任意VLA策略之前，并用扩散式在线手眼模块在末端执行器坐标系下修正动作；对做具身视觉的人，这是一种把「看」与「做」解耦、免手眼标定即可跨硬件部署的复用范式。