4D-场景图

描述任何事物在任何地点任何时刻

Describe Anything Anywhere At Any Moment

提出基于优化的前端，将局部描述模型（如 DAM）批量处理以加速推理，并构建分层 4D 场景图作为全局时空一致记忆，为视觉语言导航与具身智能提供可查询的 4D 表示。