3D-占用预测

Dr.Occ：面向自动驾驶的深度与区域引导环视相机三维占用预测

Dr.Occ: Depth- and Region-Guided 3D Occupancy from Surround-View Cameras for Autonomous Driving

用 MoGe-2 的稠密深度先验监督 2D-to-3D 视角变换，可缓解纯视觉 BEV/占用方法中体素特征与几何错位的问题；区域引导的 MoE 专家分配则为处理空间类别不平衡提供了可复用的思路。