3D点图预测

面向双臂操作的动作-几何预测与3D几何先验

Action-Geometry Prediction with 3D Geometric Prior for Bimanual Manipulation

把预训练3D几何基础模型作为策略的感知骨干，用扩散模型联合预测动作块与未来3D latent（解码为稠密点图），为视觉研究者提供了一条仅用RGB观测就获得几何感知与场景演化预测的可复用路线，可迁移到其他需要空间推理的视觉-动作任务。