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3D占用预测
01 02
URScenes：面向非结构化道路环境的多场景数据集
URScenes: A Multi-scenario Dataset for Unstructured Road Environments
为视觉感知算法提供了覆盖雨、雪、雾、沙尘、强眩光、夜间等八种非结构化道路场景的多任务基准，可直接用于评测3D检测、跟踪与占用预测模型在分布偏移下的鲁棒性，并借助统一标注格式与nuScenes/KITTI/Waymo转换工具复用现有训练流程。
ProOOD：原型引导的分布外3D占用预测
ProOOD: Prototype-Guided Out-of-Distribution 3D Occupancy Prediction
面向自动驾驶3D占用预测的免训练OOD打分（局部logit一致性与局部/全局原型匹配融合）与原型引导的尾部类挖掘，可直接迁移到其他密集预测任务的异常检测与长尾校准中。