鸟瞰图投影

VGA：以视觉几何对齐赋能空地定位

VGA: Empowering Aerial-Ground Localization by Visual Geometry Alignment

把单目透视场推断出的重力对齐先验与 BEV 平面上的 Procrustes 对齐结合，可在未标定、超大基线与小重叠条件下估计 6DoF 相对相机姿态，为跨视角定位与标定提供可复用的几何先验融合思路。