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UniDAC: Universal Metric Depth Estimation for Any Camera
把度量深度解耦为相对深度预测加空间变化的尺度估计，并用相对深度引导的轻量模块把粗尺度图上采样到高分辨率，这一思路可直接迁移到鱼眼、全景等大视场相机的深度模型；RoPE-φ 的纬度感知加权位置编码也为 ERP 畸变建模提供了可复用的做法。