预训练任务设计

Spatial-SSRL：通过自监督强化学习增强空间理解

Spatial-SSRL: Enhancing Spatial Understanding via Self-Supervised Reinforcement Learning

把普通 RGB/RGB-D 图像自动转成可验证奖励的自监督 pretext 任务（打乱图像块重排、翻转识别、裁剪块修复、区域深度排序、相对 3D 位置预测），可直接用于 LVLM 的 RLVR 训练，绕开人工标注与专用工具，是提升视觉语言模型空间理解的可复用数据构造思路。