预测式规划

先预测再探索：面向具身问答的专用记忆预测式规划

Predict Before You Explore: Predictive Planning with Specialized Memory for Embodied Question Answering

把「预测-纠错」循环引入具身导航规划：高层规划器先预测问题相关证据可能出现的位置并生成少量长时程探索分支，低层执行器在分支内降低不确定性并在预测失败时修正；同时用结构先验记忆与问题相关视觉证据记忆分离的双记忆设计，可直接迁移到任何部分可观测下的视觉主动探索与长时程导航任务。