零样本-6DoF-姿态估计

三维物体感知 Transformer（3PT）

3D-Object Perception Transformer (3PT)

该工作把检测、分割与 6DoF 姿态估计统一进一个无需深度输入、依靠多视图信息持续精化物体表征的 Transformer 框架，可直接作为零样本 3D 物体感知的强基线，替代冻结基础模型集成式流水线，对机器人抓取与工业装配等下游视觉任务有直接复用价值。