零样本姿态估计

ConceptPose：基于概念向量的免训练零样本物体姿态估计

ConceptPose: Training-Free Zero-Shot Object Pose Estimation using Concept Vectors

用 VLM 的显著性图构造逐点概念向量的 3D 概念图，再靠 3D-3D 对应做无训练 6DoF 相对姿态估计，为无 CAD 模型、无数据集训练的物体姿态估计提供了一条可复用的表征与匹配思路。