随机梯度优化

PiLoT：面向无人机自身与目标地理定位的神经像素到三维配准

PiLoT: Neural Pixel-to-3D Registration for UAV-based Ego and Target Geo-localization

把实时视频流与带地理参考的三维地图做神经像素到三维配准，用双线程引擎把地图渲染与定位解耦，并用仿真数据训练轻量网络实现零样本仿真到真实迁移，为无 GNSS 场景下的相机位姿估计提供了可复用的地图配准范式。