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TESO: Online Tracking of Essential Matrix by Stochastic Optimization
提出一种在本质矩阵流形上做在线随机优化的方法，用核相关鲁棒损失函数直接优化稀疏对应点，无需训练即可在线跟踪双目外参漂移，对资源受限的视觉感知系统有直接复用价值。