长序列建图

Scal3R：面向大规模三维重建的可扩展测试时训练

Scal3R: Scalable Test-Time Training for Large-Scale 3D Reconstruction

用一组轻量神经子网络作为可压缩的全局上下文记忆，并在测试时以自监督目标快速适配，为长视频前馈重建提供了一种不显著增加算力的长程记忆机制，可直接迁移到 SLAM、长序列位姿估计与流式三维重建。