键值缓存

KV-Tracker：基于 Transformer 的实时位姿跟踪

KV-Tracker: Real-Time Pose Tracking with Transformers

把多视图几何网络（π³）全局自注意力层的 KV 对缓存下来当作唯一的场景表示，从而免去逐帧重跑网络，实现实时 6-DoF 跟踪与在线重建；这种模型无关的 KV 缓存思路可直接迁移到其他多视图/前馈重建网络做在线化加速。