铰链物体操作

以解析概念为铰链物体操作物理定位常识知识

Physically Ground Commonsense Knowledge for Articulated Object Manipulation with Analytic Concepts

把 MLLM 输出的语义常识通过可计算、可仿真的解析概念（数学符号化定义）落到物理表示上，再驱动操作策略；对做视觉-语言-动作（VLA）与具身操作的研究者，这是一种把语义先验转成物理约束的可复用中间表示思路。