铰接物体重建

ART：铰接重建 Transformer

ART: Articulated Reconstruction Transformer

把铰接物体拆成刚体部件、用可学习 part slot 从稀疏多状态 RGB 一次性前馈回归几何、纹理与显式关节参数，可直接导出到仿真器，为机器人操作与可交互资产构建提供了免优化的重建范式。