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铰接物体建模

SPARK: Sim-ready Part-level Articulated Reconstruction with VLM Knowledge

把 VLM 先验（粗 URDF、部件参考图、开合状态监督）注入扩散 Transformer 做部件级形状合成，再用可微前向运动学在图像监督下优化连续运动参数，为单图生成可仿真铰接资产提供了可复用的「语言先验 + 可微物理」流程。

PhysX-Anything: Simulation-Ready Physical 3D Assets from Single Image

提出一种基于 VLM 的物理 3D 生成框架，通过高效几何词元化（减少 193 倍词元）在标准 VLM 词元预算内学习显式几何，并联合预测铰接与物理属性，为单图生成可直接用于仿真的铰接资产提供了新思路。