采样差异学习

面向路侧激光雷达场景补全的概率差异学习

Probabilistic Discrepancy Learning for Roadside LiDAR Scene Completion

用扩散模型在概率位姿校正后做全场景点云补全，并设计区域/全局采样差异损失，可迁移到固定视角遮挡下的点云补全与多模态融合感知。