采样与优化混合

Visual-RRT：通过可微渲染寻找通向视觉目标的路径

Visual-RRT: Finding Paths toward Visual-Goals via Differentiable Rendering

把可微机器人渲染当作视觉目标的对齐信号，与 RRT 的采样探索结合，为视觉目标条件下的操作规划提供了可复用的「梯度利用 + 采样探索」框架；做视觉目标设定、视觉伺服或渲染驱动优化的研究者可直接借用其前沿式探索-利用调度与惯性梯度树扩展。