部分可观测

以场景图扩展机器人模仿学习的时空上下文

Expanding Spatial and Temporal Context for Robotic Imitation Learning With Scene Graphs

把动态场景图当作显式结构化记忆，为部分可观测下的长时序操作策略提供历史上下文；做视觉模仿学习或具身策略时，可复用这种以物体为中心的关系图记忆来替代隐式循环状态。