部件级解耦表示

Part$^{2}$GS：基于 3D 高斯泼溅的关节物体部件感知建模

Part$^{2}$GS: Part-aware Modeling of Articulated Objects using 3D Gaussian Splatting

把 3DGS 的每个高斯绑定可学习部件属性，配合接触约束、速度一致性与斥力点场实现物理一致的关节运动，可直接迁移到可动物体/机器人场景的数字孪生与可动部件重建。