迭代去噪Transformer

从扩散视角重新思考视觉重排

Rethinking Visual Rearrangement from A Diffusion Perspective

将视觉重排建模为扩散桥过程，用点云输入和高斯混合分布表示物体状态，通过迭代去噪Transformer预测重排目标，为具身智能中的场景变化推理提供了新思路。