运动重定向

超越模仿：从人际示范中学习全身人-人形机器人交互

Beyond Mimicry: Learning Whole-Body Human-Humanoid Interaction from Human-Human Demonstrations

PAIR 的接触中心两阶段重定向思路可迁移到任意跨形态动作迁移（如人手到机械手、人体到虚拟人），其核心是显式保留接触语义而非只对齐关节轨迹；D-STAR 的「何时动/何处动」解耦加扩散检测头结构，为视觉-动作联合建模提供了一种可复用的分层策略设计。