运动学结构估计

Particulate：前馈式三维物体关节化

Particulate: Feed-Forward 3D Object Articulation

把关节物体的部件分割、运动学树与运动约束统一到一个前馈 Transformer 中一次预测，替代逐物体优化，可直接接到 image-to-3D 模型后面做单图生成可动 3D 资产。