运动学约束

DICArt：在离散状态空间中推进类别级铰接物体姿态估计

DICArt: Advancing Category-level Articulated Object Pose Estimation in Discrete State-Spaces

将类别级铰接物体姿态估计建模为离散扩散过程，利用分层运动学耦合和流决策器在离散状态空间中逐步去噪，为复杂铰接物体的 6D 姿态估计提供了新思路。