运动学参数估计

FunREC：从第一人称交互视频重建功能性三维场景

FUN REC * Reconstructing Functional 3D Scenes from Egocentric Interaction Videos

从第一人称 RGB-D 交互视频中自动发现关节部件、估计运动学参数并重建规范化空间下的可仿真网格，为机器人操作与仿真提供可直接导出的 URDF/USD 资产；其无需多状态采集或 CAD 先验的设定，对做动态场景重建与具身数据获取的研究者可直接复用。