边缘对齐位姿估计

SDGS：空间差分引导的高斯泼溅用于同时定位与三维重建

SDGS: Spatial Difference Guided Gaussian Splatting for Simultaneous Localization and 3D Reconstruction

用边缘对齐的稀疏高斯地图配合距离变换目标做 6-DoF 位姿估计，把渲染对齐从稠密光度误差换成稀疏边缘误差，单次迭代位姿优化约快 2 倍；同时引入输出空间差分边缘信号的双通道混合像素传感器，为高速运动下的跟踪与去模糊重建提供可直接复用的监督信号。