轨迹回归

SpaceDrive：将空间感知注入基于视觉语言模型的自动驾驶

SpaceDrive: Infusing Spatial Awareness into VLM-based Autonomous Driving

把 3D 坐标（多视角深度、历史自车状态、文本提示）统一编码为位置编码，既叠加到 2D 视觉 token 上，又替代数字 token 作为 VLM 的输入输出，使 VLM 能直接回归连续轨迹坐标；这一「空间位置编码替代数字 token」的思路可迁移到任何需要 VLM 做几何量输出的视觉任务。