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轨迹优化
分布 生成模型与扩散1强化学习与具身智能1
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通过多级扩散统一精确关键帧与语义控制
Unifying Precise Keyframes and Semantic Control via Multi-level Diffusion
多级扩散框架把文本语义与关键帧隐式线索结合来调制全局运动动态、用单帧引导局部过渡，其推理阶段的轨迹细化+扩散插补策略可迁移到任何需要严格满足稀疏约束的生成任务（如视频插帧、轨迹可控生成）。
面向全身移动操作的可扩展轨迹生成
Scalable Trajectory Generation for Whole-Body Mobile Manipulation
AutoMoMa 的 GPU 加速轨迹生成框架为视觉-语言-动作（VLA）模型和模仿学习策略提供了大规模、物理可行的训练数据，其 AKR 建模与并行优化思路可复用于其他需要生成高质量轨迹的具身智能任务。