跨配置泛化

CoIn3D：重新审视配置不变的多相机3D目标检测

CoIn3D: Revisiting Configuration-Invariant Multi-Camera 3D Object Detection

针对多相机3D检测在相机内参、外参和阵列布局变化下的跨平台泛化问题，提出将焦距、地面深度、地面梯度与 Plücker 坐标四类空间先验注入特征调制，并用免训练的动态新视角合成做相机感知数据增强；这套「空间先验显式建模 + 配置扰动增强」思路可直接迁移到任何需要跨传感器配置部署的 BEV/透视图 3D 感知模型。