跨车注意力

OptiMVMap：基于最优多车视角的离线向量化地图构建

OptiMVMap: Offline Vectorized Map Construction via Optimal Multi-vehicle Perspectives

将多车视角融合建模为「先选择后融合」问题，其不确定性引导的辅助车选择与跨车注意力对齐机制，可直接用于BEV地图构建中缓解遮挡与位姿噪声。